言葉のセンサーと今までの復習
言葉のセンサーを増やし、緻密にする
こんにちは。今日は、言葉について書きたいと思います。
突然ですが皆さんは、角川類語新辞典を知っているでしょうか？
角川類語新辞典とは...
現代日本語約４９０００語を意味別に分類・体系化した画期的な辞典。よく似た言葉の意味・用法の違いがすぐ分かり、豊かな文章表現のために役立つ辞典。すべての語に位相付き。(角川のホームページより抜粋）
この辞典は、独自の語彙分類体系が採用されており、通常の国語辞典の５０音順のように語彙が並んでいないのです。言葉を調べるときには、まず巻末の５０音順の索引をひき、そこに記されているページにとぶのです。言葉によっては、複数のページに配置されていることがあります。そして、該当ページを開くと、その言葉に関連する言葉が横にズラーっと並んでいるのです！語彙増強や物書きには重宝するはずですね。言葉の語義や解説はあまりなく、用例が必ず記されています。使い方はこんな感じです。
話の本題は、この語彙分類体系についてです。図書館に使われる日本十進分類法（NDC）に倣い、十進法分類法方式を用いています。収録されている語彙を３つの数字（３桁）で分類しており、１桁目が大分類、２桁目が中分類、３桁目が小分類です。つまり、１０（０〜９までの数字）の３乗で、１０００項目で分類されています。
これを全て頭に入れることで、頭の中に言葉の整理棚を構築できるのではないかと考えました。うまく言語化できないですが、ある言葉を聞いたときに、それがどの分類に入りそうか予想するという行為は、とても愉快なことだと思いました。また、言葉を覚えることに役立つかもしれません。言葉の操舵がうまくなる可能性も秘めているのではないか、そう思います。
この１０００項目を血肉化できたら、自分の国語力に変化が起きるかもしれないです。難しいと思いますが、挑戦してみます！達成できたら、記事にしたいと思います。
ロボットの学習、ここまでの復習
今日はロボットの作り方をネットで検索していたら、学習を進める時間が少なくなってしまったので、復習に当てることにします。勉強ブログの書き方がいまいち分からなくて困ってます...。難しいですね。
ロボットの3要素技術
一昨日の続きです。
ロボットの3要素技術は、センサ系と知能・制御系と駆動・構造系の3つです。最低でもこの3つがないと、産業ロボットはまともに動かないそうです。
センサ系は、外界センサと内界センサに分かれます。それぞれ人間の体のどこに当たるかというと、前者は五感、後者は内臓感覚です。外界センサの働きは、外界からの情報を得ることで、内界センサは、機械内部の状態を知ることです。内界センサにはエンコーダなどがあります。
知能・制御系の働きは、センサからの情報を処理して全身のコントロールを行うことです。マイコンなどが当たります。
駆動・構造系には、アーム、ハンドツール、アクチュエータ、移動機構などが存在します。ハンドツールは、エンドエフェクタ（手先効果器）ともいい、ロボットの腕（マニピュレータ）の先端につくものの総称です。
アクチュエータ
アクチュエータとは、「動き」や「力」を作り出す装置の総称。
駆動装置。ロボットではセンサーとプロセッサーによって決定された行動計画を実行するために用いられる。現在は電動モーター(サーボモーターなど)、油圧装置、空気圧装置が一般的だが、より精密・柔軟な動きを実現するために人工筋肉(高分子アクチュエーターなど)の開発が進められている。（コトバンクの知恵蔵より）
アクチュエータは、主に油圧と空圧、電動に分けられます。
油圧は、油圧ポンプを用いて液体エネルギーを運動エネルギーに変換します。最大のメリットは、強力な力が出せること。
空圧は、圧縮空気を使い、コスト性に優れます。
電動は、モータなどを用いて電気エネルギーを運動エネルギーに変換します。高い制御性が特徴。
ロボットによく使われるのは、回転型電気式アクチュエータのサーボモータとステッピングモータです。回転角度や速度を制御しやすいことから軸や移動機構などで活躍しています。
モータの分類、エンコーダ、ひずみゲージ
昨日の続きです。
疑問に感じたこと、調べたいこと
- インクリメンタル形エンコーダとアブソリュート形の使い分けはどのような感じか
- ひずみゲージはリード線が伸びているそうだが、どこに繋がっているのか
- 加速度センサは、近年小型化が進んでいる（半導体型）そうだが、どんな仕組みになっているのか
- ジャイロセンサに使われる圧電セラミック素子とはどんなものか
今日見つけた参考になりそうなサイト
https://www.robotshop.com/blog/ja/how-to-make-a-robot-lesson-1-3707
本日は以上です。ありがとうございました。
